디덴로보틱스 권순표 CTO "코드보다 유기적 협업 구조가 로봇 완성도 결정"

"사람들은 로봇이 잘 움직이는 모습만 봅니다. 하지만 실제 구현하려면 여러 사람이 작성한 코드가 충돌 없이 어우러져야 합니다."

디덴로보틱스의 권순표 최고기술책임자는 10월 29일 회사 블로그를 통해 로봇 소프트웨어의 본질이 화려한 코드보다 유기적인 협업 구조에 있다고 강조했다. 로봇이 현장에서 작동하려면 이동, 인지, 의사결정 엔지니어들의 코드가 하나의 몸체 안에서 동시에 실행되어야 한다는 설명이다.

성균관대학교 기계공학과를 졸업한 권 최고기술책임자는 한국과학기술원 연구실에서 보행 제어와 지도 제작을 연구했다. 이후 네 발 로봇에 자석 발을 장착해 벽을 오르는 아이디어를 구체화했고, 이를 바탕으로 회사를 공동 창립해 최고기술책임자로 합류했다.

디덴로보틱스는 디덴 스파이더, 디덴 워커, 디덴 휴머노이드 등 이동 방식이 다른 세 가지 로봇을 개발하고 있다. 외형과 메커니즘이 판이한 이들 로봇이 하나의 소프트웨어 스택을 공유한다는 점은 주목할 만하다. 한 번의 기능 수정으로 세 대의 로봇 모두에 업데이트가 반영되며 코드베이스를 하나로 유지한다.

회사는 로봇 이동의 기본 설계에 집중했던 초기 버전에서 개발자 협업을 고려한 신규 버전으로 소프트웨어 체계를 전환하고 있다. 개인의 코딩 방식보다 다수가 다루기 편한 표준화된 구조를 택한 것이다. 여러 엔지니어의 코드가 충돌 없이 맞물리도록 별도의 플랫폼 소프트웨어 전담팀을 구성해 조율하고 있다.


오늘날 로봇 학습은 모션 캡처를 통한 인간의 동작 데이터를 주로 활용한다. 그러나 자석 발을 이용해 선박 외벽을 오르는 사족 로봇은 참고할 만한 인간의 모방 데이터 자체가 존재하지 않는다.

회사는 모델 기반 제어로 동작을 직접 생성하고 이를 학습 데이터로 삼는 프레임워크를 구축했다. 알고리즘이 만든 동작은 정확하지만 속도가 느리고 떨림 현상이 발생할 수 있어, 강화 학습을 거쳐 로봇이 스스로 모방하도록 훈련함으로써 떨림을 줄이고 있다.
조선소 현장의 물리적 조건을 가상 환경에 재현해 시뮬레이션을 진행한다. 선박 블록 사이를 이동하는 접근 구멍의 위치와 형태, 내부 보강재 등의 변수를 구현한다. 로봇은 조선소 작업 공정에 따라 단 한 번의 명령으로 순서대로 수행하며, 경로 탐색을 통해 벽 오르기와 구멍 통과 동작을 계산한다.


시험장을 벗어나 조선소 현장에 투입된 로봇은 수많은 변수에 직면한다. 구조물은 도면과 미세한 차이를 보이고 라이다 성능도 달라지므로 환경에 맞춘 보정이 필수적이다. 조명 기구의 파장 대역까지 확인하는 작업이 현장 안착의 핵심이다.

권 최고기술책임자는 로봇 공학에서 100번 시도해 모두 성공하는 완벽함을 요구하는 것은 현실적이지 않다고 진단했다. 예외 상황이 발생하더라도 인명 피해나 대형 사고로 이어지지 않도록 안전하게 제어하는 것이 중요하다. 회사는 예외 감지 시 로봇을 안전하게 멈추고 문제를 보고하는 시스템 구축에 역량을 모으고 있다.

현장 엔지니어들의 소통 방식에서도 객관적인 데이터를 최우선으로 둔다. 수치화된 로그 데이터를 공통 언어로 삼아 문제를 해결하며, 하드웨어와 소프트웨어를 아우르는 리더들이 부서 간 마찰을 조율하고 있다.


진형근 글로벌이코노믹 기자 jinwook@g-enews.com